| 模组 | XRV76 | XRV97 | XRV115 | |
| 电机 | AVA1-20 | AVA2-20 | AVA3-20 | |
| 机械 参数 |
运动质量（Kg） | 0.167 | 0.264 | 0.425 |
| 总质量（Kg） | 0.476 | 1.152 | 2.206 | |
| 有效行程（mm） | 20 | 20 | 20 | |
| 性能 参数 |
直线度（μm） | ±2.5 | ||
| 平面度（μm） | ±2.5 | |||
| 双向重复定位精度（μm） | ±0.5 | |||
| 校正前线性度（μm） | ±5 | |||
| 校正后线性度（μm） | ±1 | |||
| 轴承参数 | 最大静态轴承载荷（N） | 510 | ||
| *建议最大轴承载荷（N） | 1 | 7 | 14 | |
| 建议最大侧倾力矩（Nm） | 0.6 | |||
| 建议最大俯仰力矩（Nm） | 0.5 | |||
| 建议最大横摆力矩（Nm） | 0.3 | |||
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